Für die Panna cotta Gelatineblätter in kaltem Wasser einweichen. Vanilleschoten der Länge nach halbieren und das Mark auskratzen. Milch mit Zucker und Vanillemark zum Kochen bringen, abseihen. Schlagobers, Zitronen- sowie Orangenschale hinzufügen und nochmals aufkochen. Die ausgedrückte Gelatine darin auflösen und mit Grand Marnier verfeinern. In Dariol- oder Portionsformen gießen und 3–4 Stunden kalt stellen. Vor dem Servieren kurz in heißes Wasser halten und auf den Teller stürzen. Mit Zitronenmelisse garnieren.
Tipp
Ergänzen Sie die subtile Geschmacksnote der Panna cotta durch aromastarke Fruchtsaucen aus Erd-, Him- oder Waldbeeren.